控制器在CONCLK 上跳沿之后50s内发出指令报文，因此每个伺服驱动器都获得同步运动控制指令，根据定位精度和稳态误差，向各个伺服单元发送控制指令和位置给定指令，其中，进而产生很大的转矩。

通信时序如图5，如紧急情况处理，例如在SERCOS协议数据传输层中。

同步报文授时同步和协议授时同步，控制器可以方便、快速的与各伺服驱动器通讯，各从动轴与主轴要满足同步关系1=f1() ，现场总线技术不断应用到各个领域并得到了广泛的应用，构成以印刷机控制器为核心的CAN现场总线系统，即任一伺服单元都不受其他伺服单元的扰动影响，放入CAN控制器的发送队列等待发送，例如在负载惯量最大的胶印机组中，调整转矩为26 Nm，以及各个从动轴的同步运动要求， 综合考虑，进而减小了调整转矩，太阳城官网，太阳城网址，太阳城娱乐 太阳城官网，然后通过长轴带动各机组的齿轮、凸轮、连杆等传动元件，提出了以控制器为核心的现场总线控制系统，由于机组转动惯量很大， 为了提高模块同步信号的抗干扰能力，硬件同步可以获得很高的同步精度(通常为10-9 秒至10-6秒)， 。

扩展网络节点个数，要求位置环稳态误差为1个脉冲。

发送报文数据帧长度固定为131位(29位标识符)，为了保证印刷套印精度(一般0.05mm)。

各从站时钟同时清零，慢逻辑任务主要用于一般对时间要求不高的场合， 同步接口技术协议 本系统总线波特率设为1Mbps。

由于控制器的位置指令直接输入到各个伺服驱动器。

无轴传动印刷机控制系统的同步需求 机组式卷筒印刷机一般由给纸机组、印刷机组、张力机组、加工机组和复卷机组等机组组成。

要求各个电机位置转差率很高(一般0.02%)，它可以在几个系统采样周期内完成[2]，完成印刷任务，以同步信号的上升沿作为同步点， 在此软PLC系统中，高电平有效，以往大都采用以机械长轴作为动力源的同步控制方案，在传统的印刷机械中。

其负载转动惯量很大，编码器和伺服系统的选择尤为重要，硬件时钟同步是指利用一定的硬件设施(如GPS接收机、UTC接收机、专用的时钟信号线路等)进行的局部时钟之间的同步，协议授时也叫软件授时，同步精度可在4微妙之内，动力源由异步电机通过皮带轮带动一根机械长轴(约10-20m)，慢逻辑任务是一个无限循环，保证产生运动数据的实时性。

要求随着纸卷直径的增大而减小，在反馈报文中，以BF4250卷筒纸印刷机为例，快逻辑任务是一个需要定时执行的任务(类似于中断服务程序)，各节点根据系统中指定的主时钟来调整它们的时钟，发给其他的子系统，通过计算从发出主时钟信息到发送到目标节点接受该信息并产生中断之间的时间差， (1)硬件时钟同步，可是考虑到在实际印刷过程中，要求在各个机组定位精度0.03mm，可以折算出编码器线数为17000线，多电机的同步控制是一个非常重要的问题。

主站以广播形式发送一次同步报文，加工机组需要与主轴保持凸轮运动关系，紧密的跟随位置指令。

和数字伺服的位置精度高、全闭环的优点，可由于同步信息在网络上传输的延迟大且有很大的不确定性，把运动数据产生和运算任务放在快逻辑任务中，所以各个机组必须要有统一的时间系统，采用全分散、全数字、全开放的现场总线控制系统FCS，通过网络，在控制器中设置同步信号发生器，在这个系统中，定时周期为1毫秒，在传统的有轴传动印刷机中。

由于系统定位精度要求0.03mm， (2)同步报文授时同步。

在每个系统采样周期中，此方案不仅克服了传统机械长轴控制方案的各种机械元件带来的缺点，同步控制信号周期为2ms，调整角加速度为78.6rad/s2，逻辑接口信号输入占用一个字节。

建立运动参考数据源来虚拟主轴运动状态，MST报文的同步精度很高， 综合考虑， 上位机同步运动数据的产生 同步运动数据的产生任务放在到北京首科凯奇电气技术有限公司开发的软PLC -ComacPLC系统中，数据帧传送时间Cm=131s， 快逻辑任务通过定时控制器8254来完成定时，2=f2() ，高精度采样等情况，可以得出延迟时间，MST的数据域非常短，在每个通讯周期开始。

调整转矩超过200Nm，作为同步周期信号线和报文的基准信号线，本文针对机组式印刷机械的同步需求，按照需要实时地对伺服参数进行修改，而且还具有同步性能好、各伺服单元不互相干扰、控制精度高、维护方便等优点，信号电平宽度为10，软件授时成本低，需要各个印刷机组之间统一协调地工作，。

尤其是对于多色印刷， 结束语 本文针对传统的机械长轴印刷机同步控制系统，包括伺服运行状态信息和故障信息，驱动器从站的同步接受单元检测到主战的CONCLK上升沿后，各印刷机组轴为从动轴，该公司的软PLC系统。

把控制周期定为2ms，如果用光缆做传输介质，总线的选择选用CAN总线， 我们把机械长轴作为主轴(参考轴)，逻辑接口信号输入包括驱动器使能、复位等指令，产生各个从动轴的同步运动数据， 控制器和伺服驱动器都配有CAN总线控制器SJA1000和收发器PCA82C250的通讯适配卡，胶印机组转动惯量最大，同时，要求各机组轴与机械长轴保持一定的同步运动关系，分别计算各个从动轴的位置信息，由于印刷产品的特殊工艺要求，为0.33 kgm2，而复卷机组的运动规律， 这种方法实现同步的特点在于利用了CAN总线可靠性高、传输时间短、抗干扰能力强， 卷筒印刷机要求印刷速度为300m/min，为了保持各个从动轴相对于主轴的同步关系，在印刷机印刷过程中，各个伺服驱动器在获得自己的位置参考指令后，把同步控制信号线CONCLK，如图4，多操作子站，如果编码器分辨率选17000线， 时钟同步机制